Emancypacja to bardzo szerokie pojęcie. Za czasów rzymskich znaczyło ono osiągniecie pełnoletności, gdy dziecko otrzymywało pełnię praw dorosłego obywatela, a więc ojciec wypuszczał z rąk władzę rodzicielską (właśnie to oznacza łacińskie słowo „emancipatio”). Dwa tysiące lat później – w XVIII w. – terminowi temu nadano szersze znaczenie: przyznanie praw obywatelskich pewnym grupom społecznym.

Prawa obywatelskie dawały możliwość decydowania o polityce państwa, a najważniejszą decyzją, jaką można było podjąć, było wypowiedzenie komuś wojny. Prawa obywatelskie miały zatem te grupy ludności, które ryzykowały na wojnie swoje życie. W starożytności byli to wszyscy mężczyźni zdolni do noszenia broni, ale w średniowieczu już tylko ci, którzy walczyli konno, czyli rycerze.