Wojska najemne na polach bitew całego świata walczyły już w starożytności. Niekiedy stanowiły podstawową siłę militarną, a czasem brały udział w starciu jedynie jako siły dodatkowe. Zawsze jednak możliwość wynajęcia takich oddziałów stanowiła dla władcy ważne wsparcie.
Nie inaczej było w czasie bitwy pod Grunwaldem w roku 1410. Pod wodzą króla Władysława Jagiełły i Wielkiego Księcia Witolda, stanęły siły polskie, litewskie i tatarskie. Obok nich – najemnicy z Czech i Moraw, wśród których znajdować się miał Jan Žižka.
Czeski bohater narodowy, od którego nazwiska powstała nazwa praskiej dzielnicy Žižkov (znajduje się tam pomnik Jana Žižki określany Narodowym Miejscem Pamięci) i słynny dowódca husytów – zanim w Czechach rozpętały się krwawe wojny husyckie, w latach około 1409-1411 przebywał w Polsce, najpewniej wraz z kompanami, będąc w służbie króla polskiego, Jagiełły. Wydaje się, że przebywając wówczas w Polsce jako najemnik, musiał on brać udział w wielkiej wojnie przeciwko krzyżakom, jaką Polska prowadziła w latach 1409-1411.
Kwestią sporną pozostaje jedynie, czy Žižka był obecny pod Grunwaldem. W swojej relacji Długosz podaje, że Czech brał udział w oblężeniach kolejnych krzyżackich twierdz, lecz o Grunwaldzie nie wspomina. Co prawda, nie wyklucza to szansy, że przyszły dowódca husytów na polach grunwaldzkich się znalazł. Co więcej – niektórzy twierdzą nawet, że to właśnie tam stracił oko (badania antropologiczne wskazują, że oko stracił będąc nastolatkiem, lecz nie da się w pełni stwierdzić, że badane przez nich szczątki faktycznie należały do Žižki).
W pamięci zbiorowej, widok Žižki pod Grunwaldem utrwalił Jan Matejko. Na jego obrazie „Bitwa pod Grunwaldem”, w centralnym miejscu dzieła znalazł się słynny Czech z uniesionym mieczem, wymierzonym przeciwko komturowi tucholskiemu Henrykowi.
Choć kwestia obecności Žižki jest nieco dyskusyjna, to z pewnością na grunwaldzkich polach walczyli inni Czesi. Ślad po tamtych wydarzeniach widoczny jest do dzisiaj w herbie miasta Pilzna.
Jednym z jego elementów (drugim najstarszym) jest dwugarbny złoty wielbłąd na zielonym polu. Symbol ten umieścił na herbie miasta król czeski i cesarz rzymski, Karol IV Luksemburski. Stało się na pamiątkę wielbłąda, którego czeskim najemnikom podarował Władysław Jagiełło po bitwie pod Grunwaldem.